工业机器人维护保养的重要性及日常维护保养措施

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随着工业机器人的广泛应用，维护保养已成为确保设备高效运行和延长使用寿命的关键。工业机器人是现代生产线的核心，承担着重要的生产任务，因此保持机器人的良好状态对于生产效率和质量至关重要。本文将重点介绍工业机器人维护保养的主要目的和重要性，并提供一些提升设备寿命的实用建议。

工业机器人维护保养的主要目的是确保机器人的稳定运行和高效工作。首先，定期保养和维修能够预防机器人的损坏和故障，降低生产线停工的风险。同时，及时发现和解决潜在问题可以避免更大的损失，减少维修成本。其次，维护保养还能够提高机器人的工作效率和品质，确保产品符合标准要求，增强企业的竞争力。

要提高工业机器人的寿命，首先需要遵循正确的使用和操作规范。操作人员应接受专业培训，熟悉机器人的使用方法和安全事项。在日常工作中，应注意保持生产环境的整洁和卫生，并定期清洁机器人表面及其周围的设备。同时，定期检查和更换机器人的关键零部件，如传感器、电缆、液压系统等，以保证其正常运行。

另外，定期进行润滑和保养也是延长工业机器人寿命的重要措施。根据机器人的使用频率和工作环境，选择合适的润滑剂，并按照厂家的建议进行定期润滑。同时，定期检查和更换润滑系统中的滤芯和密封件，确保润滑油的质量和流畅度。此外，对于一些易磨损的部件，如传动系统、轴承等，应注意定期检查和更换，以减少摩擦和磨损。

除了日常维护保养，定期的设备检查和维修也是重要的措施。定期进行全面的设备检查，包括机器人的机械结构、电气系统、控制系统等方面，及时发现和解决问题。对于一些需要更换的零部件，应及时采购原厂配件，确保质量和可靠性。此外，根据机器人的使用情况和维护记录，制定合理的维护计划和保养周期，保证设备的长期稳定运行。

综上所述，工业机器人维护保养的重要性不可忽视。合理的维护保养措施能够确保机器人的稳定运行和高效工作，延长设备的使用寿命，提高生产效率和产品质量，增强企业的竞争力。因此，在工业机器人的运营中，必须加强维护保养工作，定期进行检查和维修，以保证机器人的良好状态和可靠性。

以FANUC机器人的维护保养举例

重点介绍哪些是我们日常可以做的维护保养工作。

基本保养

工业机器人在长期运行过程中，由于机件磨损、自然腐蚀和其他原因，技术性能将有所下降，如长期缺乏必要的维护，不仅会缩短工业机器人本身的寿命，还会成为影响生产安全和产品质量的一大隐患。因此要严格按照工业机器人设备的运转规律，正确使用，精心、科学维护，努力保证工业机器人完好率，提高生产效率。

定期保养工业机器人可以延长工业机器人的使用寿命，以FANUC 工业机器人举例，其保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、三年等。

FANUC工业机器人的具体保养内容如表1-2所示。

表1-2 FANUC工业机器人保养内容

日常维护

在每天运行系统时，操作人员要对工业机器人的各个部位进行日常清洁和维护工作，并检查各部位有无裂缝或损坏情形。

通电前，检查是否有油分从密封各关节的油封中渗透出来。根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧会有油分渗出（微量附着），当该油分累积成为水滴状时，根据动作情况可能会滴下。在运转前清扫油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。此外，频繁的反转动作和高温环境中使用时，电机将会成为高温部件，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。在运转刚刚结束后开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。注意，打开排脂口、排油口时，应避免润滑脂、油的飞散。

通电后，检查工业机器人的振动、异常声音及电机发热情况，确认各轴在没有异常振动、响声下平滑运动，电机的温度无异常增高。检查是否与上次再生位置偏离，停止位置是否出现离差等。确认基于工业机器人、外围设备发出的指令动作确切。确认断开电源后，末端执行器安装面的落下量在0.5mm以内。

控制装置通气口的清洁。控制装置的通气口上若粘附大量灰尘，会严重影响控制器、通信装置的有效散热，应定期检查并将其清除掉。

观察机构部电缆的可动部，检查电缆的包覆有无损伤，是否发生局部弯曲或扭曲。检查各电机以及配线板的连接器是否松动。确认示教器连接电缆无过度的扭曲。确认控制装置以及外围设备无异常。

紧固末端执行器安装螺栓、工业机器人设置螺栓，检修松脱的螺栓，将露出在工业机器人外部的螺栓全部加以紧固。

安装螺栓时，要采用建议的安装力矩。因为有的螺栓上涂敷有防松接合剂，当使用建议安装力矩以上的力矩紧固时，可能会导致防松接合剂脱落，所以务必使用建议安装力矩加以紧固。

机械式制动器、机械式可变制动器的检修。要检查制动器固定螺栓是否松动，如果松动需予以紧固。特别要检查J1轴振子制动器固定螺栓是否松动，确认振子制动器的旋转是否平顺。

运转结束时，应当操作工业机器人返回适当的位置，并切断控制装置的电源，防止机器人本体龟裂或损坏。

更换配件

工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换（一年半）。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。

（1）更换控制器主板电池

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。

控制器主板电池更换步骤如下：

① 准备一节新的3V锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。

② 工业机器人通电开机正常后，等待30秒。

③ 工业机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

④ 装上新电池，插好接头。

（2）更换工业机器人本体电池

工业机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。电池需要每年更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出现时，也允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此时工业机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做零点复位（Mastering），才能使工业机器人正常运行。

更换工业机器人本体电池的步骤如下：

① 保持工业机器人电源开启，按机器急停按钮。

② 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

③ 换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

④ 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

4、更换润滑油脂

工业机器人每三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器的润滑油脂和 J4 轴齿轮盒的润滑油脂。某些型号工业机器人（如 S-430、R-2000 等）每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油脂。

更换润滑油脂具体步骤如下：

① 关闭工业机器人电源。

② 拔掉出油口塞子。

③ 从加油嘴处加入润滑油脂，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

④ 让工业机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

⑤ 把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏。为避免发生错误，操作人员应做到以下几点：

① 更换润滑油脂之前，要将出油口塞子拔掉。

② 使用手动油枪缓慢加入润滑油脂。

③ 避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源。

④ 必须使用合格的高品质润滑油脂，市面上那些以次充好的仿冒品牌润滑油脂会损坏减速器，增加机器人维修次数。

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⑤ 更换完成，确认没有润滑油脂从出油口流出，将出油口塞子装好。

⑥ 为了防止发生滑倒事故，操作人员应将工业机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

机器人维护保养

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